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    7月13日,美国麻省理工学院(MIT)公布一项最新的可进行精细电缆操作的机器人研究成果。该机器人系统可实现抓握耳机线,调整插头,为手机插入充电线等精细操作。该团队的新系统使用了一对带有高分辨率触觉传感器(没有附加机械约束)的软机械手来成功操纵自由移动的线缆。可以想象,在工业和家庭应用中使用这样的系统,有朝一日,机器人能够帮助我们打结、整理电线,甚至是外科缝合。当机器手安装在手臂上时,可以从随机抓取位置开始可靠地跟随USB线缆。然后,结合第二个夹具,机器人可以“手把手”移动电缆(就像人类一样),以便找到线缆的末端。它还可以适应不同材料和厚度的电缆。为了进一步展示它的能力,这个机器人做了一个人类通常在把耳机插入手机时所做的动作。从一根自由浮动的耳机线开始,机器人能够在手指之间滑动线缆,当感觉到插头碰到手指时停止,调整插头的姿势,最后将插头插入插孔。麻省理工学院博士后、关于该系统论文的主要作者Yu She说:“操控软性物体在我们的日常生活中非常普遍,比如整理线缆、折叠布料和打结。“在许多情况下,我们希望机器人能帮助人类完成这类工作,特别是当任务重复、枯燥或安全系数不高时。”线缆跟随具有挑战性,原因有二。首先,它需要控制“抓取力”(以实现平滑滑动)和“抓握姿势”(防止电缆从夹钳的手指上掉落)。在连续操作过程中,这些信息很难从传统的视觉系统中捕捉到,因为它通常被遮挡,转译成本高昂,有时甚至不准确。更重要的是,仅仅用视觉传感器无法直接观察到这些信息,因此研究小组使用了触觉传感器。机器手的关节也是灵活的——保护他们免受潜在的冲击。

    该算法还可以推广到具有不同物理特性(如材料、刚度和直径)以及不同速度的线缆。当比较不同的应用在家具上的控制器时,他们的控制策略可以使线缆比其他三个在手上保持更长的距离。例如,“开环”控制器仅能跟踪总长度的36%,当夹具弯曲时很容易丢失电缆,并且需要多次重新摸索才能完成任务。研究小组发现,由于GelSight传感器的表面凸起,当线缆到达边缘时很难将其拉回。因此,他们希望通过改进传感器的形状来提高整体性能。
    未来,他们计划研究更复杂的线缆操作任务,如电缆布线和穿过障碍物的线缆插入,他们希望最终在汽车行业探索自主线缆操作任务。

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