摘要：四轴升降活动板系统运行时需要同步抬升并倾斜，受负载扰动后易产生姿态误差，为了避免姿态误差累积过多导致机械设备损坏，应当使用合适的位置同步控制策略。传统的位置偏差耦合控制受扰后产生的姿态误差较大，反应不够迅速。因此提出模糊增益调节的速度-位置偏差耦合复合控制方法，并在Matlab/Simulink中搭建了仿真模型进行负载扰动实验。实验结果表明该方法系统在起动和受负载扰动时产生的姿态误差小，消除速度快，比传统的位置偏差耦合控制同步性能更好。为了提前验证控制方法在设备上的效果，还建立了基于PLCSIM Advanced与MCD（Mechatronics Concept Design）的机电一体化仿真平台，测试结果表明：系统整体功能完善，活动板倾斜角速度稳定，姿态误差仅0142°。
关键词：偏差耦合控制；数字孪生；机电一体化概念设计 |
