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标题：轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制 |
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作者：赵 涛，王屹华 |
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| 2020年第1期 访问次数：220次 |
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摘 要：采用级联-反演方法进行轨迹跟踪控制器设计，将轨迹跟踪误差投影到轮式移动机器人的误差坐标系中，获得轨迹跟踪误差的动态模型。同时，将系统分解为位置跟踪和航向角跟踪两个级联系统，利用反演方法获得系统全局一致渐近稳定跟踪控制器，并基于级联系统理论证明了轨迹跟踪的全局一致渐近稳定性。仿真结果表明，初始跟踪误差很快收敛于零，轨迹跟踪效果良好，闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性，适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制。
关键词：轮式移动机器人；运动学模型；复合跟踪误差；位置跟踪；级联方法。 |
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