摘要：电机控制策略通常都以被控电机的数学模型为其设计的必要基础。用于控制器设计的电机模型与实际电机之间必然存在偏差。在电机控制系统的使用过程中，考虑到实际电机的特性会随着时间的推移而变化，电机模型与实际电机特性之间的偏差会逐渐增大，导致控制性能偏离设计要求。本文以超声波电机转速控制系统为研究对象，通过在控制系统中增设可调增益，给出一种基于迭代学习思想来在线校正模型偏差的方法。不同模型偏差程度情况下的实验结果表明了所述方法的有效性。在迭代的学习过程中，可变增益不断变化以减小实际输出与模型输出之间的偏差，从而使电机控制系统的实际性能符合设计要求。
关键词：超声波电机；迭代学习控制；自适应控制 |
