摘要：以离散采样的超声波电机迭代学习控制系统为对象，分别从时域和频域两个角度，对离散采样迭代学习控制器的动态特性进行分析，推导其单调收敛的判据，为控制器的设计提供理论基础和设计原则。基于推导结果，设计超声波电机离散迭代学习控制器。仿真和实验结果表明，所提控制策略及控制器设计方法有效，控制效果良好，对负载间歇跳变等外加非重复扰动具有适应能力。

关键词：超声波电机；迭代学习；采样系统；非线性