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标题：电传操纵系统非线性控制机构分析 |
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作者：邓俊，钟伦超 |
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| 2020年第1期 访问次数：229次 |
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摘要：本文以无人机电传操纵系统为对象，对其控制技术进行了深入的理论和试验研究。为了实现奇异非线性自适应控制器的设计，在分析了非线性操纵机构的运动学基础上，提出逆运动，将非线性操纵系统进行部分线性化，对系统机械结构进行正逆向运动学的推导，从而建立完整的系统运动学模型。实验结果表明，采取非线性自适应鲁棒控制的电传操纵系统控制方案可以得到位置、转速和转矩的精确跟随，能够满足无人机系统抗负载能力要求，具有更好的鲁棒性。
关键词：计算机仿真；电传操纵系统；非线性自适应控制；鲁棒性 |
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