摘要：在永磁直线同步电机（PMLSM）的运动控制系统中，提出一种位置环的改进线性自抗扰控制（ILADRC）方法。相对于传统的线性自抗扰控制（LADRC），ILADRC仅利用线性扩张状态观测器输出的位置估计信号，通过PD控制器计算初始控制量，避免了引入速度估计信号的滞后影响。对PMLSM运行过程中受到的总扰动通过线性扩张状态观测器进行实时估计，并在控制律中进行动态补偿。利用李雅普诺夫函数方法证明了闭环误差系统的渐近稳定性。通过系统辨识得到了PMLSM平台的传递函数模型，在Matlab中进行了仿真分析，并搭建了基于dSPACE控制器的实验系统。实验结果表明，相比于PID和LADRC，ILADRC能够有效减小跟踪误差，降低超调，且具有更好的扰动抑制能力。
关键词：永磁直线同步电机；线性自抗扰控制；跟踪误差；超调；扰动 |
