摘要:针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统在执行重复性任务时会受到参数变化、外部扰动、端部效应等扰动影响而产生跟踪误差的问题,设计了PIλDμ分数阶迭代学习控制器(FO-ILC)。首先分析了影响PMLSM性能的不确定性因素,并建立数学模型。其次,利用分数阶微积分理论对PID型迭代学习律进行优化,设计了PIλDμ型FO-ILC。FO-ILC新增了两个可调参数,从而扩大了参数的整定范围,实现对被控对象的灵活控制,进而改善伺服系统的动态性能和稳定性。基于DSP的实验结果表明,与PID型ILC相比,所提出的控制方法能够使有效提高系统的动态性能及位置跟踪精度。
关键词:永磁直线同步电动机;分数阶;迭代学习控制;位置跟踪 |