摘要：树障清理空中机器人的刀具系统在进行切割作业时存在负载扰动，且刀具电机的电机参数会有摄动情况的发生，若使用常规的双闭环PI控制，会存在动态性能欠佳、超调大、适应性差等不足，而且在给定转速突变的情况下可能会导致Windup现象。针对以上问题，为防止给定突变时产生Windup现象，电流环控制器采用了一种在反计算AntiWindup方法基础上改进的变结构AntiWindupPI控制方法。为提高系统的自适应能力，将模糊控制思想与PID控制思想相结合，设计了转速环的模糊PID自适应控制器。最后通过仿真与实物实验对提出的控制器的可行性进行验证。结果表明，控制器对系统参数变化有很强的自适应能力，且对负载的扰动有很强的抑制能力，给定转速突变时系统有较快的动态响应且超调较小。
关键词：树障清理空中机器人；刀具系统；AntiWindupPI控制器；模糊PID自适应控制器