摘要：为提高机器人轨迹平稳性和光滑性，构造五次B样条函数完成空间轨迹规划，基于自适应混合遗传算法完成运行轨迹优化，提高了运动快速性和系统功耗；利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型，仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明，关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行，避免了关节速度、加速度突变；自适应混合遗传算法使轨迹更光滑，从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优。

关键词：轨迹规划；遗传算法；机器人