摘要：通过分析永磁同步伺服电机id=0矢量控制模型，针对机器人运行时，负载惯量和扰动变化大的应用特点，提出了一种适用于机器人专用伺服的前馈型双自由度PID控制器。该算法有效地解决了经典PID算法无法同时兼顾跟踪性能和抗扰动性能的缺点。仿真结果表明，此种控制方法能有效的改善伺服驱动系统的解耦性能，获得良好的设定值跟踪特性和外部扰动抑制特性，且在实际伺服系统中能够有效的应用。

关键词：双自由度，FOC，PID，PMSM，机器人