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标题：改进交叉算子遗传算法的摩擦模型辨识与补偿
作者：杨贻俊，侯明
2020年第9期 访问次数：244次

摘要：高精度运动系统会受到非线性摩擦力的影响，从而导致跟踪精度降低。针对这种摩擦力的影响，利用能够准确的描述摩擦力特性的Lugre摩擦模型，提出一种改进交叉算子遗传算法对摩擦模型的参数进行辨识，与普通遗传算法进行对比，结果表明，改进交叉算子遗传算法对摩擦力模型的辨识精度更高，收敛效果更好；最后基于此模型，在dSPACE系统中进行前馈补偿实验，实验结果表明，基于Lugre模型的前馈补偿手段能够有效地消除摩擦力对系统的影响，提高了系统的性能。
关键词：摩擦模型；遗传算法；改进交叉算子；前馈补偿
 
 
 
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