摘要：在多电机控制系统中，参数摄动和负载转矩变化会影响系统的跟踪精度和同步性能，且传统的补偿方法难以有效的抑制系统的同步误差。针对以上问题，采用电流补偿的环形耦合结构，设置同步比例系数实现多电机的协调运行，设计自抗扰补偿器对电机进行电流补偿来减小同步误差，同时将非奇异快速终端滑模和扰动观测器用于单台电机的控制。仿真结果表明，所设计的控制策略使系统的鲁棒性和跟踪精度都有所提高；相比于固定增益补偿和PI补偿，系统的同步误差小，抗干扰能力强，实现了高精度的多电机协调控制。
关键词：多电机协调控制；环形耦合；自抗扰补偿；非奇异快速终端滑模；扰动观测器 |
