摘要：为了降低非线性摩擦因素对伺服转台的影响，提高系统的跟踪性能，本文提出了一种基于切换理论的伺服转台摩擦建模和补偿方法。该模型用LuGre摩擦模型和Stribeck摩擦模型分别表征在启动阶段和平稳运行工况下转台内部的摩擦特性。首先采用遗传算法分别辨识模型动静态参数，然后以转台速度和刚鬃形变的程度作为切换条件，基于切换系统理论获得的摩擦模型，最后在原有PID控制的基础上结合摩擦补偿，实现基于切换摩擦模型的复合控制。未加入补偿时的动态跟踪误差平均值约为001425 rad/s，而加上补偿之后速度跟踪误差平均值降低为000192 rad/s，对补偿前后的跟踪数据进行残差分析的结果也证明了该模型的有效性。实验结果表明该切换摩擦模型能直观、精确地描述伺服转台的摩擦特性，基于该摩擦模型的反馈补偿能减小系统的跟踪误差，提高系统的跟踪性能。
关键词：切换理论；参数辨识；多工况；摩擦补偿；复合控制