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标题:基于DDPG的柔性伺服系统级联陷波器设计
作者:钟靖龙,宋宝,刘永兴,等
2022年第5期 访问次数:95次

摘要:针对柔性伺服系统的多频谐振抑制问题,提出一种基于DDPG的级联陷波器参数整定方法。以系统速度环开环bode图及陷波器bode图预处理结果作为训练数据,并以相位裕度作为奖励函数训练神经网络,实现所设计的伺服系统级联陷波器深度及宽度参数优化训练。搭建了三质量柔性伺服系统实验平台,并开展了多频谐振抑制实验,实验结果表明所提出的参数选择方法能够 找到具有最大相位裕度的陷波器参数,并有效地抑制系统多频谐振。
关键词:柔性伺服系统;级联陷波器;DDPG;多频谐振抑制;相位裕度
 
 
 
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