摘要：针对四旋翼飞行器飞行姿态解算与控制，对飞行器的姿态进行了融合解算，并对解算所得到的姿态联合双闭环控制系统对飞行器进行了精准的控制，根据四旋翼飞行器的物理建模特性对飞行器姿态进行了详细分析，通过MEMS器件与嵌入式微控制器构建了飞行器原始数据获取与运算的硬件平台。区别于现有的模糊PID控制、经典PID控制等控制算法，本文设计了双闭环的四旋翼飞行器控制系统，这极大精简了其运算量，并在此基础上本文又增加了对原始数据的融合滤波处理，进而使得四旋翼飞行器的飞行姿态控制精度更高，抗扰动能力更强。
关键词：四旋翼飞行器；姿态解算；双闭环控制；物理建模；MEMS；嵌入式微控制器；融合滤波 |
