摘要：针对系统外部不确定扰动及内部摩擦力等非线性特性对MF型音圈电机控制系统的影响，提出了基于滑模控制与自抗扰控制结合的复合控制。建立了基于改进LuGre动态摩擦力电机模型，设计了内环采用PI控制的双闭环控制，其中外环在系统远离滑模面时采用滑模控制实现快速响应，到达滑模面趋近平衡点时采用自抗扰控制消除抖振，提高系统稳定性和控制精度。通过与PID控制以及滑模控制对比的仿真和试验数据表明：提出的滑模-自抗扰控制显著提升了MF型音圈电机阶跃响应时间、相位滞后时间、控制精度，同时系统对负载变化以及噪声具有较强的抗扰性和鲁棒性。
关键词：MF型音圈电机；滑模控制；自抗扰控制；位置控制 |
