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标题：多轴电传操纵系统非线性机构与自适应控制分析 |
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作者：邓俊，钟伦超 |
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| 2020年第1期 访问次数：306次 |
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摘要：电传操纵系统要求平稳性、安全性、快速响应性，本文以无人机的电传操纵系统为研究对象，首先对系统上下层机械结构进行理论分析，为了实现奇异非线性自适应控制器的设计，在分析了非线性操纵机构的运动学基础上，提出逆运动，将非线性操纵系统部分线性化，对系统机械结构进行正逆向运动学的推导，从而建立更加完善的系统模型。实验结果表明，采取非线性自适应鲁棒控制的电传操纵系统控制方案可以得到位置、转速和转矩的精确跟随，能够满足无人机系统抗负载能力要求，具有更好的鲁棒性。
关键词：计算机仿真；电传操纵系统；自适应控制器 |
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